P1

1.0 4P

1

RX1

I

UART 通讯数据输入接口，TTL电平

2

TX1

O

UART 通讯数据输出接口，TTL电平

3

GND

G

接地

4

VCC

I

主电源，3.6V – 6.0V，推荐5.0V

P2

1.0 4P

1

RX2

I

UART 通讯数据输入接口，TTL电平

2

TX2

O

UART 通讯数据输出接口，TTL电平

3

GND

G

接地

4

VCC

I

主电源，3.6V – 6.0V，推荐5.0V

说明：

1. 该模块支持GPS L1/L2,GLONASS G1/G2,BDS B1/B2,GALILEO E1/E5b,QZSS L1/L2

2. 接口P1用于输出NMEA数据、接口P2用于输入或者输出RTCM数据

3. 该模块自带SMA-KW、IPEX接口用于连接天线，使用其中一个即可。

4. 模块默认波特率38400bps，如果频率调高，波特率相应调高，否则数据量太大传输不完，建议频率不超过5HZ.

5. 该模块支持厘米级高精度RTK差分定位

6. 可以通过配置，设置模块工作方式为基准站或者流动站。

7. 支持定制开发

模块特性

芯片

ZED-F9P RTK GNSS模块

频率

GPS L1/L2,GLONASS G1/G2,BDS B1/B2,GALILEO E1/E5b,QZSS L1/L2

工作模式

GPS+GLONASS+BDS+GALILEO+QZSS联合定位

通道

184搜索通道

灵敏度

跟踪

-167dBm

重捕

-160dBm

冷启动

-148dBm

热启动

-157dBm

精度

RTK水平精度

RTK  ±1cm+ 1ppm

RTK垂直精度

RTK  ±2.5cm+ 1ppm

单点定位水平精度

1.5m CEP

单点定位垂直精度

1.5m CEP

速度精度

0.05m/s

航向角精度

0.4deg 天线基线长度1米

动态航向角精度

0.3deg

1PPS时间精度

RMS 30ns

99% 60ns

启动时间

冷启动

24s

热启动

2s

重新捕获

2s

收敛时间

收敛时间

＜10s

输出数据

波特率

4800bps – 921600bps,默认38400bps

输出电平

TTL电平

输出协议

NEMA,UBX,RTCM3.3

NMEA语句

RMC,VTG,GGA,GSA,GSV,GLL

更新频率

0.25Hz – 20Hz,默认1Hz

FLASH

4M FLASH,可以更改配置，断电不丢失

秒脉冲

0.25Hz – 10MHz 可配置，默认周期1s，高电平持续100ns

载波相位输出

支持，输出RAWX语句

工作限制

高度

<50,000m

速度

<500m/s

重力加速度

<4g

电源消耗

电压

直流3.6V – 6.0V,典型5.0V

电流

80mA

物理参数

尺寸

35mm*25mm*11.5mm

重量

7g

连接器

2个1.0间距4Pin座子

环境

操作温度

-40℃ ~ + 85℃

存储温度

-40℃ ~ + 105℃

指示灯

PWR灯

上电红灯常亮，表示有电源输入

TX灯

上电蓝灯闪烁，表示该端口有数据输出

PPS灯

未定位，灯不亮；3D定位后，蓝灯闪烁。

RTK灯

移动端未进入RTK模式，灯不亮；进入RTK Float 模式，蓝灯闪烁；进入RTK Fixed模块，蓝灯常亮。基准站不管任何状态都不亮。